TW-ZWX20 ROS自动驾驶实训小车
参考图
结构尺寸与重量：
设计尺寸 | 600*500*200mm |
整车质量 | 20kg |
结构形式 | 四轮差速 |
底盘主要材质 | AL5052 |
离地间隙 | 57mm |
轴距 | 360mm |
轮距 | 448mm |
轮胎型号/直径 | 200mm |
基础配置
驱动电机 | 100W*2,直流有刷电机 |
电池 | 24V/10AH,锂电池/can 通讯 |
充电时间 | 2-3H |
充电方式 | 24V/5A 充电器手动充电 |
对外供电 | 12V/10A |
制动方式 | 电机制动 |
安全措施
急停开关 | √ |
指令校验 | √ |
心跳保护 | √ |
电流保护 | √ |
温度保护 | √ |
VCU配置
主频 | 168MHz |
硬件浮点加速 | √ |
通信接口 | CAN接口 |
通讯协议 | CAN 通讯协议 |
运动学解析 | √ |
遥控距离 | 100m |
性能参数
垂直负载(水平路面) | 10kg |
运行速度 | 0-3KM/H |
续航里程 | 10KM（空载） |
最小转弯半径 | 0 |
涉水深度 | 40mm |
最大爬坡角度 | 20°（满载） |
跨越宽度 | 120mm |
越障高度 | 50mm |
防护等级 | IP33 |
工作温度 | -10℃~50℃ |
导航部分
工控机
CPU： | 酷睿8代I3-8145U/2.1GHz | |
参数 | ||
内存： | 4G DDR4 | |
硬盘： | 64G | |
USB： | 4个USB3.0 2个USB2.0 | |
接口 | ||
网口： | 2个千兆网口 | |
显示接口： | 1个HDMI | |
串口： | 4个DB9 RS232 |
2D激光雷达
参数 | 探测范围： | 0.1m~30m |
重复精度： | 3cm | |
水平视场角： | 300度 | |
扫描频率： | 10HZ~30HZ | |
水平角分率： | 0.18°（10HZ）~0.54°（30HZ） | |
接口 | 通讯： | USB转串口 |
深度相机
hp60c | 参数 | 工作范围： | 深度：0.2~4m |
工作温度： | -10~50℃ | ||
视场角(FOV)： | 深度FOV：73.8°× 58.8° | ||
彩色FOV：80.9°× 51.7° | |||
分辨率： | 1920× 1080 | ||
640× 480 | |||
接口 | 通讯： | USB2.0 |
IMU
参数 | 测量范围： | 陀螺仪 ：±2000°/s |
加速度计 ： ±8G (1G = 1x 重力加速度 ) | ||
分辨率： | 陀螺仪 ：0.01°/s | |
加速度计 ：1uG | ||
零偏稳定性 ： | 陀螺仪 ：8°/h | |
加速度计 ： 60uG | ||
接口 | 通讯： | USB转串口 |
路由器
参数 | 网络标准: | 802.11ac |
无线网络支持频率: | 2.4G/5G | |
接口 | 网口： | 1900M千兆端口*3 |
CAN卡
PCAN-FD | 接口 | 通讯： | USB转CAN |