微型教学机器人

微型教学机器人示意图如图10所示。

图10  微型教学机器人示意图

机器人本体技术参数（不低于下述参数）：

n 最大负载：不低于0.5kg；

n 类型：6轴串联；

n 臂展：不低于445mm；

n 重复定位精度：不低于0.5mm；

n 第1轴±170°，第2轴＋60°/-100°， 第3轴＋120/-60° ，第4轴±160°   第5轴±120，第6轴±360°（活动范围不低于以上参数）

n 电源电压：AC220V、50/60Hz；

n 环境温度：0～45ºC、相对湿度：最高20%～80%；

n 本体重量：不大于15KG

控制柜示意图如图11所示。

图11  控制柜示意图

n 控制器采用开放式、模块化的EtherCAT/CANOpen现场总线技术，支持总线式全数字伺服驱动单元和绝对值式伺服电机，支持总线式远程IO单元；

n 控制器具备二次开发功能，提供基于Windows的二次开发系统，支持M-Basic、C和C++编程语言，适用于编辑和调试用户程序，提供多种运动调试功能，如任务管理、图形记录、实时监控、在线跟踪等；

n 采用PC端示教器，软件界面和编程方式与真实的机器人示教器完全一致，

n 配手持式示教器与PC端示教器功能完全一致，可进行程序编程及程序修改等操作；

n 手持式示教器带急停按钮、示教启动、暂停键、手持三段使能开关等

PC端示教器界面示意图如图12所示。

图12  PC端示教界面示意图

2、机器人搬运/码垛实训模块

该组件主要用于模拟机器人典型应用--搬运码垛场景编程调试，主要由供料机构、推料机构、输送机、传感器、码垛平台及设备用电气集成盒等组成，示意图如图13所示。

图13  机器人搬运/码垛实训模块示意图

n 配有筒式产品输送机构，可满足不少于3个产品存储；

n 输送机采用皮带式，电机驱动；

n 输送速度：不低于5m/min；

n 配有多工位产品检测传感器；

n 码垛台采用铝型材与铝合金板组装而成

n 组件配有集成供电/供气/信号接口，方便学员按图纸电气接线

3、机器人机加工上下料模块

该组件主要用于模拟机器人典型应用--机加工上下料场景编程调试，主要由上料台、模拟数控机床、下料输送机、传感器、成品料盒及设备用电气集成盒等组成，示意图如图14所示。

图14  机器人机加工上下料模块示意图

n 配有上料台，可满足不少于3个产品存储；

n 输送机采用皮带式；

n 配有模拟式数控机床，可夹取产品，具有自动门功能；

n 组件配有集成供电/供气/信号接口，方便学员按图纸电气接线。

4、机器人车身激光焊接组件

该组件主要用于模拟机器人典型应用--车身激光焊接场景编程调试，主要由模拟车身机架、支撑平台组合而成，用于机器人离线编程OPL应用学习实训，示意图如图15所示。

图15  机器人车身激光焊接组件示意图

n 采用仿型的汽车零件组焊件；

n 材质：碳钢；

5、机器人视觉分拣仓储实训组件（虚拟场景）

该组件主要用于模拟机器人典型应用--机器视觉分拣仓储场景编程调试，主要由供料机构、物料输送机、视觉系统、成品立体料库及设备用电气集成盒等组成，示意图如图16所示。

图16  机器人视觉分拣仓储实训组件（虚拟场景）示意图

n 配有供料机构，可满足不少于4个产品存储；

n 输送机构采用皮带式输送，末端配有物料检测传感器；

n 设有视觉系统触发传感器；

n 配有机器视觉系统，满足颜色/形状/字体/二维码等功能检测要求

n 运用高性能视觉相机，分辨率≧1292*964；

n 接口：USB2.0接口或USB3.0接口

n 速度：≧30fps

n 工作温度：-5℃-60℃

n 镜头焦距：≧12mm

n 镜头：环形光和平行背光高亮度LED光源，可通过串口调整光源亮度

n 配有相机及光源安装夹具；

n 配有开发、调试视觉智能检测模块；

n 可以与机器人实现数据交换

n 组件配有集成供电/供气/信号接口，方便学员按图纸电气接线。

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